一个半身的人形机器人在空中翻转一周稳稳落地，缓缓而优雅地起身，在外行看来这是一机器人完成了后空翻，但在业内来看这是电驱机器人的重大突破。

不久前这个视频从外网火到了国内，上一次因后空翻引起关注的还是波士顿动力的机器人Atlas，不过Atlas用的是爆发力更强的液压系统，相较而言，电驱性价比更高，但运动能力则一直是其短板，这次由电驱机器人完成的后空翻是全球首次。

电驱机器人的研发团队来自一家初创公司MagicLab，其研发负责人Charles Yule从事机器人行业近8年。在接受第一财经采访时，Charles感慨，在前几年做机器人时，一度做得很绝望，但现在人形机器人迎来了诸多技术突破，“可以说是柳暗花明又一村”。

人形机器人的火从2023年烧到了2024年，众多初创公司纷纷成立，融资消息不断，老玩家优必选成功上市，海外公司相继发布新一代产品。有业内人士认为，2024会是机器人的元年，机器人或在今年迎来小规模落地，但如果期待出现一个很快的爆发大概率会失望，成本还是一个巨大的瓶颈。

走出低谷期

“现在做人形机器人应该是到了一个天时地利人和的时间点了。”优必选CTO熊友军对第一财经表示，这几年更多的企业进来之后，带动了整个行业的创新和进步。

早在2023年世界人工智能大会时，人形机器人的火就已初见端倪。在具身通用人工智能的论坛，一位嘉宾身旁围着十几二十个投资人扫码约时间，这一年马斯克和黄仁勋都在押注具身智能，认为其是下一个AI浪潮。“所有投资人都觉得，已经没投到大模型，不能再没投到具身了。”彼时英诺天使基金管理合伙人王晟说。

2023年底，许多投资人在谈到投资赛道时都会提及机器人。高瓴创始合伙人李良就提到 ，2023年一个让人兴奋的项目是从孵化就开始支持的一家人形机器人公司，从2022年开始找团队，到和团队共同寻找和产业的结合场景，2023年8月做了新品发布，“他们的第一个原型产品能自己独立走上台，看到的一刻我是非常欣喜的。”

2023年8月，智元机器人公布了一款名为“远征 A1”的人形机器人，而被称为“华为天才少年”的彭志辉、B站硬核科技UP主稚晖君担任智元CTO和首席架构师，这家公司吸引了包括高瓴创投在内的众多知名投资方，目前估值已超10亿美元。

除了初创公司，行业老玩家纷纷融资、上市。2023年7月，达闼机器人宣布获得超10亿元C轮融资，2023年底，“人形机器人第一股”优必选成功上市，市值近400亿港元。年底特斯拉发布了第二代人形机器人Optimus Gen2，给行业再添了一把火。

2024开年，行业的“火”更旺了。月初，斯坦福团队发布的炒菜机器人Mobile ALOHA做的满汉全席刷屏全网，几乎同时，谷歌DeepMind也发布了自己的机器人模型Robotics Transformer升级版。到月中，马斯克晒特斯拉Optimus叠衣服引发围观。临近月底，MagicLab发布的电驱机器人后空翻视频再次引发讨论，发布后观看量超100万。

但在更早前，机器人行业有过一个低谷期。

Charles在机器人行业待了近8年，“最开始做这个的时候，我们当时做了很久，但做得会比较绝望，没看到最终商业化落地的点在哪里。”2019年到2021年大概是属于机器人行业的低谷期，这期间倒下的团队不少，大多默默无闻就消失了。

同样，熊友军对第一财经表示，2012年成立优必选的时候大家是抱着一腔热血的，预测也相对比较乐观，但进来后发现有很多困难，如产业链不成熟、融资也比较艰难，“优必选曾经历过很多的挫折，和整个行业一样面临起起伏伏。”

虽然现在机器人行业迎来春天，但Charles认为，行业比自己的预期仍慢许多，在2016年他曾认为行业会在4年后迎来落地，但距离这个预测目前已延迟了三年，其中原因一方面是硬件的发展受产业链制约，硬件标准化是一直没迈过去的槛，另一方面技术和方案会需要比较久的一些摸索。

“过去这一年我觉得是百花齐放的一年，有很多人涌入进来，然后有很多人也看到了未来的曙光。”Charles认为，从2023年到现在，很多人都非常关注这个行业，不仅仅是投资人，很多行业外的人对目前方向和赛道都非常关心，这个行业的知识扩散得也很快，整体行业的水平提高了很多，包括在供应链以及人才的供给上。

“人形机器人现在迎来一个非常好的发展时机。”熊友军认为，环境发生了翻天覆地的变化，但总体上，机器人是板凳要坐10年冷的行业，不仅在10年、20年甚至更长的时间里，要能长期坚持。

“ChatGPT是氢弹”

达闼机器人创始人、董事长兼CEO黄晓庆认为，对于人形机器人，2022年和2023年一个很大的变化是， “2022年大家还是怀疑性的，倾向于相信，但还是怀疑，大家都问是什么时候，我相信这是未来，但是这个未来好像挺远。但是现在大家都生怕晚了，现在已经没有人怀疑了。”

总结过去一年，黄晓庆认为，机器人行业有三个里程碑式的突破。一是人工智能终于做到接近人类的水平，ChatGPT是伟大的突破。其次是，在全球看到如星星之火般各类人形机器人初创企业的出现，形成了人形机器人开发的浪潮。第三是2023年11月工信部的指导意见，是决定性的号角。

在黄晓庆看来，大模型的出现是巨大的推动，机器人分为大脑、小脑和本体几个方面，而大模型能给人形机器人装上大脑。

“Alpha GO是原子弹，ChatGPT是氢弹，机器人是载体。我们人类进入一个新的发展时刻，机器人代表了生产力，代表了未来很核心的基础能力方面的改变。”黄晓庆表示，某种意义上人工智能的“两弹一星”时代来了。

Charles认为，大模型的爆发，让行业在交互和动态感知上有了方向，虽然路径还未完全清晰，但指向了大致的一个方向，“可以说是柳暗花明又一村的感觉，至少使得具身智能这个事情变为了真正的可能。”

除了大模型外，在推动机器人发展的因素上，Charles还提到，硬件行业在经历了前一阶段的迭代后，更能知道怎么将产品做到标准化，做到让控制能力和成本达到均衡。软件和硬件方面的共同进步带来了行业的跃升，成本也在降低。

以MagicLab团队此次电驱机器人完成的空翻来说，其很大意义在于能在强运动能力基础上降低成本。此前行业里第一个空翻的是波士顿动力的液压机器人，液压驱动爆发力会更强，但单个系统成本高达万元，波士顿动力全液压的整身机器人售价高达百万美元。

相比液压，电驱更为经济实惠，更具有量产潜力，特斯拉的人形机器人Optimus也是电驱方案，在2022年Optimus初亮相的发布会上，马斯克称，有信心以较低的成本实现量产数百万台，计划以“可能不到 2 万美元”的价格出售。但目前特斯拉对外公布的视频里还未看到强运动场景，大都是较为平稳的活动。

Charles介绍，此前没有电驱人形机器人能够做后空翻这样高难度的动作，MagicLab背后的突破在于电机的大扭矩和高性能、软硬件结合的电驱动系统、关节结构的设计以及运动控制和轨迹优化。他介绍，电驱模组批量化生产后预计成本降到了1000元以下，整个机器人批量生产后成本可以降到约一二十万元。

2023年11月2日工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》。“需要机器人已经成为了国策。”黄晓庆表示，这是到目前为止最完整的国家政策，很明确提出机器人是继个人电脑、智能手机、新能源汽车之后，第四个颠覆性产品。

在黄晓庆看来，未来世界上每个人都会拥有一个机器人，就像手机一样，“现在相当于20世纪90年代初，没多少人有手机，但30年之后每个人都有，”他提到，现在有很多资本关注机器人，不只是中国的企业被关注，美国长期不做硬件的硅谷，现在都已经形成人形机器人的共识，“因为大家看得很清楚，当人工智能突破奇点，下一步就是造机器人来实现具身。”

熊友军认为，人形机器人现在正处于一个商业化的关键节点。行业将机器人分了几个阶段，从0-1的阶段是做demo或技术研发的阶段，做一些核心的技术，第一代机器人产品能够走起来，做一些简单的工作，目前大部分公司还处于这个阶段。

随着现在有些机器人更多转向商业落地的方向，行业开始从1走到10的过程了，熊友军表示，随着更多的资本介入，更多国家政策的引导，再加上现在人工智能和大模型的推动作用，相关技术的演进，对于一些机器人快速地商业化也带来很大的机遇。他认为，未来1-2年人形机器人会在生产制造领域里有一些比较大的突破。

机器人行业的发展已经超出黄晓庆的预期，在2015年成立达闼时，作为投资人的孙正义问黄晓庆，“要多长时间”，当时黄晓庆的回答是10年，“他当时说有一点久，但可以接受，结果在10年以内，第8年就可以实现了，让我很意外，我一直以为这可能是2030年之后的事情。”

元年到了吗？

2024年会是机器人的元年吗？针对行业里的这种说法，Charles比较认同，他认为2024年应该是人形机器人小规模落地的一年，可能在一些半商业领域，而稍微广泛一点地落地且能形成商业正循环，在他看来可能是在2028年。

熊友军认为，行业现在确实变化非常快，过去一年到现在受到了很多关注，之前出现了很多的变革逐步走向应用，但如果说要出现一个很快的爆发，或者是一个有本质变化的趋势，大家大概率会失望。

“实际上因为技术涉及面很广又非常复杂，机器人是需要长期投入的领域，没办法一蹴而就。”熊友军提到，就像优必选从2012年到今天做了10多年，取得了一定的成绩，但是无论是在核心的技术还是产业化方面，还要持续投入。

熊友军认为，在迎来巨大关注的情况下，行业更应静下心来做好技术和产业的迭代，将更多的资源投在一些核心技术的研发、一些关键的卡脖子的技术突破上，真正去打通人形机器人由研发端到产品端到应用端到服务端的一些节点，形成一个闭环。

对于当下机器人领域的问题，熊友军认为，数据和算力方面都还要去突破，硬件方面的降本问题也很突出。

在大模型领域，当前机器人产业具身智能方面的数据较少，熊友军希望行业去搭建各种各样的平台，收集数据去训练模型。此外，无论是边缘侧还是云端，都涉及巨大的算力消耗问题。机器人落地的过程中面临的一般都是复杂的、高动态的场景，还涉及到场景的一些泛化理解，因为收集的数据覆盖不了所有的生活环境，有更多的数据，更好的算力，才能提高其响应实时性。

此外，影响机器人大规模使用的还是成本，这是一个巨大的瓶颈，无论是驱动器、减速器、关节、灵巧手等等，企业都还在和供应商合作，迭代设计和加工工艺，朝着一个供应链可控，同时降低成本的方向去进步。熊友军认为，未来人形机器人行业的规模增大后，硬件的成本会降低，或许能够达到一辆中型轿车的成本。

在具体的技术上，Charles认为，机器人行业现在的问题集中在硬件的标准化以及操作算法的范式上。“硬件上算法的应用方式需要确定，以促进整个人形机器人硬件的标准化，目前标准化还是差一点火候的，这是影响产业化的一个点。其次，具体落地一定要结合感知做一些事情，但这些方法目前都还没有形成统一范式。”

熊友军认为，未来智能制造将成为人形机器人首个大规模应用的领域，把人从重复性的、低附加值的劳动中解放出来，而商用服务场景是能最快应用的场景，最后机器人走入家庭应该是最具有潜力的一个市场，但相对来说会是更长的一个阶段，时间周期比较长。

回看此前三年的绝望期，Charles得到的经验是，一定要强调技术力和商业力的结合，不能以高校实验室的思路去做公司，要根据落地场景和客户需求，去定义机器人整个方案及技术架构。对于未来机器人企业如何突破重围活下来，他认为，一个路径是瞄准比较好的商业化方案去落地，找落地场景，另一个则是不用找场景，去解决关键问题。

在今天来看，人形机器人迎来了一个热潮，未来会不会也有下一个绝望的周期或低谷？Charles认为或许会有，但下一轮的低谷或许会在一些场景和技术能力的平衡上，和上一轮并不完全一样。“但只要拥有核心技术，能够让机器人真正产生应用价值，就能穿越周期。”