SLAM学习笔记(二)
admin
2024-03-01 15:02:49
0次

5.相机与图像

 相机将三维世界中的坐标点（单位米）映射到二维图像平面（单位为像素）的过程中能够用一个几何模型进行描述。

单目相机(Mono)的成像过程：

1、世界坐标系下有个固定的点P，世界坐标为P_{w}

2、由于相机在运动，它的运动由R,t或变换矩阵T\in SE(3)描述。P的相机坐标为\tilde{P}_{c}=RP_{w}+t

3、这时的\tilde{P}_{c}的分量为X，Y，Z，把他们投影到归一化平面Z=1上，得到P的归一化坐标：P_{c}=[X/Z,Y/Z,1]^{T}

4、有畸变时，根据畸变参数计算P_{c}发生畸变后的坐标。

5、P的归一化坐标经过内参后，对应到它的像素坐标：P_{uv}=KP_{c}

双目相机模型：

双目相机原理：通过同步采集左右相机的图像，计算图像间视差，以便估计每一个像素的深度。

基线：两个光圈中心的距离。

根据视差可以估计一个像素与相机之间的距离。视差与距离成反比：视差越大，距离越近。

视差本身很难计算。而且只有在图像纹理变化丰富的地方才能计算视差。由于计算量的原因，双目深度估计仍需要使用GPU或者FPGA来实时计算。

RGB-D相机模型：

它能够主动测量每个像素的深度。目前的RGB-D相机按原理可分为两大类：

1、通过红外结构光（Structured Light）原理测量像素距离。

2、通过飞行时间（Time-of-Flight, ToF）原理测量像素距离。 

RGB-D相机能够实时地测量每个像素的距离。但是使用范围受限。使用红外光进行深度测量的RGB-D相机，任意受到日光或者其他传感器发射的红外光干扰，因此不能在室外使用。在没有调制的情况下，同时使用多个RGB-D相机时也会相互干扰。对于投射材质的物体，因为接收不到反射光，所以无法测量这些点的位置。成本和功耗也较高。

 图像

在数学中，图像可以用一个矩阵来描述，计算机中它们占据 一段连续的磁盘或内存空间，可以用二维数组表示。

词库加载错误:未能找到文件“E:\highferrum_mysql\Configuration\Dict_Stopwords.txt”。

上一篇：半场-阿森纳2-0纽卡 加布里埃尔造乌龙马丁内利助攻哈弗茨破门 阿森纳2-0布莱顿哈弗茨破门 半场进两球阿森纳

下一篇：科瓦西奇挑传策动哈兰德打门被扑，福登跟上补射破门 科瓦西奇将球打偏 科瓦西奇远射扳回一城视频

相关内容

热门资讯

A股异动 | 光伏股午后集体拉... 光伏股午后集体拉升，晶科能源20cm直线涨停，欧普泰涨超25%，协鑫集成、天合光能涨超8%。消息面上...
如何合理运动助力牛皮癣皮损恢复 运动能帮助银屑病皮损恢复 生命在于运动。热爱运动的人往往精力旺盛，对生活充满热情。当然，银屑病患者进...
越跌越买！“抄底”资金加仓 来源：中国证券报 01 2月3日，A股市场探底回升。资源类ETF中，黄金、有色、矿业等多个主题ETF...
煤炭股集体上涨 兖矿能源H股盘... 上证报中国证券网讯（林铭溱 记者 刘逸鹏）2月4日，兖矿能源H股盘中涨超10%，最高报12.42港元...
多次称赞中国光伏技术领先后，马... 在多次称赞中国光伏技术领先后，马斯克团队密访中国多家头部光伏企业，A股“太空光伏”概念爆发！ 2月4...
调查！“密码按烂了都买不进”，... 本报（chinatimes.net.cn）记者付乐 北京报道 “眼看着金价跌了40分钟，至少指纹识别...
注意力：决定孩子学习差距的“隐... 在日常学习中，我们常常会发现一个普遍现象：同样的课堂、同样的作业、同样的老师，孩子们的学习效果却天差...
蚂蚁阿福升级“长辈模式”：超大... 勇砺商业评论 阿桶观察 白丽 2月4日消息，蚂蚁阿福App近日完成重要升级，上线专为老年用户设计的“...
佑威新材重启北交所上市：深主板... 瑞财经 王敏 2月4日，浙江佑威新材料股份有限公司（以下简称“佑威新材”）在浙江监管局启动IPO辅导...
中信消费金融被罚105万元，因... 近日，中国人民银行北京市分行发布行政处罚决定信息公示表（银京罚决字〔2026〕1-2号）显示，中信消...
韩文秀：今年要规范承包地经营权... 中央财办分管日常工作的副主任、中央农办主任韩文秀4日在国务院新闻办新闻发布会上表示，今年要规范承包地...
揭秘哈登为何加盟骑士 为养老还... 哈登离开快船加盟骑士了。 并且，从登哥主动提出交易申请，到运作彻底完成，期间仅仅花费了不到24个小时...
金价强劲反弹，黄金ETF博时涨... 截止2月4日10点12分，上证指数涨0.25%，深证成指跌0.75%，创业板指跌1.82%。ETF方...
硬科技板块震荡回调，关注科创2... 截至午间收盘，科创100指数下跌1.9%，科创200指数、科创综指均下跌2.1%，科创50指数下跌2...
信用卡不良贷款高企，广州银行关... 本报（chinatimes.net.cn）记者李明会 北京报道 信用卡退潮持续蔓延。 近日，广州银行...
东鹏饮料登陆港交所，深圳南山再... 深圳商报·读创客户端记者 张国锋 2月3日，东鹏饮料（集团）股份有限公司正式在香港主板上市（股票代码...
全球共振修复，快跌快涨后的整固 来源：市场资讯 （来源：东北证券金融世界） 行情回顾 周二市场震荡回升，上证指数收于4067点、上涨...
工商银行取得数据查询方法专利 国家知识产权局信息显示，中国工商银行股份有限公司取得一项名为“数据查询方法、装置、设备及存储介质”的...
2026新春之际，华尔街见闻邀...
跨境贸易新框架推动玩具产业落地... 日前，信领供应链金融(广东)有限公司（简称“信领金融”）与贵州领圈跨境供应链管理服务有限公司（简称“...